Hi zusammen,
Antwort auf:
warum empfiehlst Du dann eine Lösung mit Encodern, mit deren geringer Genauigkeit es gar nicht gehen kann?
Das Messergebnis ist m.E. eindeutig, aber ist ja nicht der erste Mitbewerber der zeigt das es auch viel günstiger geht.
Diese Sitech Lösung ist, glaube ich, mit Vorsicht zu genießen. Wenn ich das richtig durchblicke, funktioniert die Sache wie folgt: ( beschrieben
hier )
- Ein mittel-auflösender Encoder wird auf die Achse geschraubt. Genannt wird ein Encoder mit 5000 optischen Perioden (5000 "Schlitzen"), dessen analoge Spursignale über einen sin/cos Interpolator laufen. Dabei wird die Auflösung um den Faktor 64 erhöht, um auf 320000 Inkremente pro 360° zu kommen. Die Auflösung ist somit ca. 4" pro Inkrement. Über die Genauigkeit des Drehgebers vor oder nach der Interpolation wird nichts gesagt.
So eine Interpolation ist üblich in der Antriebstechnik, es gibt spezielle Chips die das machen. Sinn der Sache ist üblicherweise, auch bei sehr niedrigen Drehzahlen ein brauchbares Geschwindigkeitssignal ableiten zu können. Die Genauigkeit des Gebers erhöht sich dadurch natürlich nicht.
- Jemand kam jetzt auf die Idee, ein "Fein-Signal" für die Teleskopposition vom Motordrehgeber abzuleiten und mit dem Achsen-Drehgeber zu kombinieren. Den Achsen-Drehgeber kann man sich bildlich dann als Stundenzeiger vorstellen, der Motordrehgeber wäre dann der Minutenzeiger.
Sowas liefert zunächst mal eine höhere Auflösung ("Ablesefeinheit"), aber natürlich keine höhere Genauigkeit. Die Kopplung beider Drehbeger erfolgt über das fehlerbehaftete Schneckengetriebe, dessen PE ja eigentlich kompensiert werden soll. Man fragt sich also was das Ganze soll.
Die besondere Idee bei Sitech ist nun offenbar folgende:
* Von Geberpuls zu Geberpuls (4") fallen eine bestimmte Anzahl Pulse des Motorgebers, z.B. 10 Pulse. Ganz exakt stimmt das nicht, da das Getriebe fehlerbehaftet ist.
* Aber: (Annahme!) Der PE verändert sich innerhalb der 4" so wenig, dass man trotzdem mit Hilfe des Motorgeber-Signals eine brauchbare Information hat, an welcher Stelle zwischen zwei RA-Geberpulsen man sich gerade ungefähr befindet! Es wird also stückweise linear zwischen je 2 RA-Geberpulsen interpoliert, unter der Annahme dass die PE-Kurve über 4"-Intervalle (also ca. 0.26 Sekunden-Intervalle) so sanft verläuft dass man keinen allzu großen Fehler dabei macht.
Damit scheint es möglich zu sein, im gemessenen Testaufbau den originalen PE um einen deutlichen Faktor zu reduzieren.
Das Ganze klappt aber nur, wenn der Drehgeber bzw. die sin/cos Interpolation ausreichend genau sind (zumindest über den Bereich einer Schneckenumdrehung). D.h. mit dieser Methode ist ein "grober" Drehgeber einsetzbar, wenn der Abstandsfehler seiner Marken sehr viel kleiner ist als der Abstand selbst.
Das Verfahren könnte man auch rein zeitgesteuert durchziehen, ohne Motor-Drehgeber. Auch mit einem Schrittmotor. Der RA-Drehgeber dient dann nur als Eichmarkengeber, und über SW wird die Motordrehzahl abschnittsweise so angepasst dass die Eichmarken zum erwarteten Zeitpunkt eintreffen.
(Die "vollwertige" Methode der Regelung mit einem wirklich hochauflösenden und absolut genauen Geber erhält von diesem kontinuierlich die Istposition, und regelt sofort nach.)
Weiter unten auf der verlinkten Seite wird noch beschrieben, dass der Sin/Cos Interpolator Fehler mit einer Periodizität von 64 Inkrementen macht, die über Vermessung einer Vielzahl von Perioden mittels "PEC-Korrektur" des Drehgeber-Interpolators reduziert werden können.
cs
Martin
